Seit dem frühen Mittelalter wurde der Burghof als Begräbnisplatz genutzt. Auch Röttgen, Ückesdorf und Ippendorf beerdigten die Toten in Lengsdorf. Als die Bevölkerungszahl im 19. Jahrhundert stark zunahm, wurde über Vergrößerung und dorfeigene Friedhöfe nachgedacht. Schwierigkeiten gab es bei der Klärung der Eigentumsverhältnisse, da Teile des Anwesens zur Zivil- andere zur Kirchengemeinde gehörten. Die königliche Regierung in Köln erklärte, dass die Kirchhöfe in den Rhein-Departements Eigentum der Zivilgemeinde seien. Nach langen Verhandlungen wurden 1880 drei Parzellen hinzu- gekauft und ein Teil der Pfarrländereien dazugenommen. Ippendorf hatte seit 1892 und Röttgen seit 1903 einen eigenen Friedhof.

Nach dem Ersten Weltkrieg war der Friedhof für 1600 Dorfbewohnern wieder zu klein geworden, so dass eine Verlegung in Erwägung gezogen wurde. Der neue Lengsdorfer Friedhof wurde allerdings erst 1952 angelegt. In dem seit 1882 ummauerten Areal des Berges stehen die Gräber enganeinander und sind nur durch wenige, aber alte immergrüne Gehölze aufgelockert. Eine kleine Leichenhalle aus dem Jahr 1949 steht an der Südwestseite des Friedhofes direkt an der Mauer.

1983 hat der Heimat- und Verschönerungsverein Grabkreuze an der Kirchmauer von St. Petri aufstellen lassen. Diese wurden bis in die 1950er Jahre als Treppenstufen zur Kirche hinauf verwendet, bis sie nach einer Restaurierung ihren neuen Platz an der Kirche fanden. Das älteste ist aus dem Jahr 1594, das jüngste von 1784. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde ein Platz für die Gedenksteine der Soldaten beider Kriege aus- erkoren. Ein Pastorengrab befindet sich an der Nordseite des Kirchhofes, der früher den größeren Teil des Friedhofes beherbergte.